基于视觉导航的小型搬运机器人控制系统设计

作     者：李春光 张宁 徐宜璠 吕赟程 LI Chunguang, ZHANG Ning, XU Yifan, LYU Yuncheng

作者机构：常州工学院计算机信息工程学院江苏常州413022 

基　　金：江苏省自然科学基金项目(17KJD520001) 常州工学院自然科学基金项目(YN1603) 

出 版 物：《湖南城市学院学报（自然科学版）》 (Journal of Hunan City University:Natural Science)

年 卷 期：2018年第27卷第3期

页      码：54-58页

摘      要：为模拟自动化物流系统的作业流程,设计了一种基于Compute Stick的小型视觉导航搬运机器人控制系统﹒整个系统可分为视觉系统和驱动控制系统两个部分﹒视觉系统由Compute Stick电脑棒和摄像头组成,利用Open CV视觉库来完成目标的图像采集、处理与分析,实现循迹、颜色识别和特征点识别,并将分析结果通过串口传送给驱动控制系统;驱动控制系统由STM32单片机和360°舵机组成,根据视觉处理结果,由STM32单片机输出PWM脉宽控制舵机旋转的角度和速度,从而控制机器人移动﹒实验和竞赛表明该机器人系统稳定可靠,具有广泛的应用前景﹒

主 题 词：搬运机器人 Compute Stick 视觉导航 STM32 OpenCV 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-7304.2018.03.0012

馆 藏 号：203296452...