机器人柔顺关节研究综述

作     者：蔡世波 鲍官军 胥芳 张立彬 Cai Shibo;Bao Guanjun;Xu Fang;Zhang Libin

作者机构：浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室杭州310014 

基　　金：国家自然科学基金(51605434 51775499 U1509212)资助项目 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2018年第28卷第3期

页      码：233-243页

摘      要：随着机器人应用向智能工厂、助老助残服务、医疗、教育娱乐等领域不断扩展,机器人的柔顺性和主动适应性设计需求越来越受到研究人员的关注。本文综述了机器人柔顺关节的机构原理,包含了弹性元件被动柔顺关节、气动主动柔顺关节、磁场力柔顺关节和智能材料柔顺关节。进一步分析了当前机器人柔顺关节研究中存在的结构、建模与控制、动力供给等方面的问题。最后指出机器人柔顺关节的研究趋势主要表现在驱动与结构创新、数学建模与控制、多学科交叉与合作研发等方面。

主 题 词：柔顺关节 刚度控制 磁流变液 智能材料 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3772/j.issn.1002-0470.2018.03.007

馆 藏 号：203296452...