机器人辅助输尿管软镜手术系统的研制及试验评价

作     者：崔亮 李建民 殷小涛 赵建厂 王树新 高江平 CUI Liang;LI Jianmin;YIN Xiaotao;ZHAO Jianchang;WANG Shuxin;GAO Jiangping

作者机构：民航总医院泌尿外科北京100123 天津大学机械工程学院 中国人民解放军总医院第一附属医院泌尿外科 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(面上项目)(编号51375494) 

出 版 物：《临床泌尿外科杂志》 (Journal of Clinical Urology)

年 卷 期：2018年第33卷第7期

页      码：511-515页

摘      要：目的:为解决目前输尿管软镜(flexible ureteroscopy,FURS)手术过程中存在的操作难度大、稳定性差、手术姿势及协作空间不符人体工程学原理等问题,设计并研发机器人辅助FURS手术系统。方法:设计机器人辅助FURS手术系统,完成工业样机制备,应用3D打印结石肾脏模型及动物实验(猪)验证系统的可行性和使用效果。结果:成功设计"主从"操作模式的机器人辅助FURS手术系统并制备工程样机,实现对FURS各种维度运动的控制,光纤传送系统辅助激光光纤的递送和回撤,3D打印结石肾脏模型及动物实验(猪)客观验证评价了本机器人系统的运动控制效果及操作性能。结论:本研究设计研发的机器人辅助FURS手术系统成功实现对软镜的灵活操控,能够降低传统软镜手术的操作难度、缩短学习曲线、增强操作稳定性、提高术者操作舒适度,从而提高FURS手术的效率与效果。

主 题 词：泌尿外科 输尿管软镜 机器人 动物实验 

学科分类：1002[医学-临床医学类] 100210[100210] 10[医学] 

D　O　I：10.13201/j.issn.1001-1420.2018.07.002

馆 藏 号：203297518...