基于ESN的CPG模型力反馈设计与分析

作     者：向馗 孙漫漫 孙建 葛运建 

作者机构：武汉理工大学自动化学院湖北武汉430070 中国科学院合肥智能机械研究所安徽合肥230031 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61101022 61105087) 武汉理工大学自主创新研究基金资助项目(2012-11-017) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2013年第41卷第S1期

页      码：175-179页

摘      要：面向机器人控制,研究数据驱动的中枢模式发生器(CPG),重点探讨力反馈环节的设计,使受控机器人具有自主运动能力的同时,能够适应外界环境变化.基于回声状态网络(ESN)构建CPG模型,通过摄动法,估计出控制向量;根据力/位混合控制的思想,将外力激励转化为位移,作为反馈误差;运用简单控制策略(如PID控制),实现CPG模型的力反馈.运用岭回归方法,将反馈环节内化到ESN的状态中,改变吸引子的形状与位置以平衡外力作用,节省能量.采用开放的运动捕捉数据,算例证实了上述方法是可行的.

主 题 词：机器人学习 人工神经网络 力控制 CPG模型 岭回归 摄动法 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.2013.s1.049

馆 藏 号：203300545...