扑翼微型飞行器自适应鲁棒姿态控制(英文)

作     者：段洪君 史小平 DUAN Hong-jun;SHI Xiao-ping

作者机构：哈尔滨工业大学控制与仿真中心哈尔滨150001 

基　　金：Weapons Equipment Pre-Research Foundation of China (514010502HT0135) 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2007年第19卷第8期

页      码：1745-1748页

摘      要：给出了扑翼微型飞行器姿态控制系统的数学模型,并提出了一种自适应鲁棒控制的新方法。飞行过程的复杂性使得姿态控制器的设计极具挑战性,主要困难是系统表现为非线性、不确定性、多变量参数耦合以及各种干扰。由于自适应鲁棒控制不依赖系统的精确数学模型,所以将系统分为名义模型、结构不确定性和非结构不确定性,对其分别设计直接反馈控制器、自适应控制器和鲁棒控制器,并用李亚普诺夫定理分析了系统的稳定性。仿真结果证实了所提方法的有效性。

主 题 词：扑翼 微型飞行器 自适应鲁棒控制 姿态控制 非线性 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0701[理学-数学类] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-731X.2007.08.023

馆 藏 号：203301510...