车道保持系统的车辆状态预测模型

作     者：杨志强 谭彧 Yang Zhiqiang;Tan Yu

作者机构：中国农业大学工学院 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2008年第39卷第10期

页      码：25-29页

摘      要：针对目前车道保持系统中车速变化较大时,被控车辆偏移量较大的问题,通过状态预测方法,设计了用于单目视觉车道保持系统的状态预测模型。单目摄像头识别预瞄点处车-路偏差,考虑车辆经过预瞄时间后的状态变化量,设计基于车辆状态的预瞄点处车-路偏差模型。通过仿真与实车试验验证,说明提出的车辆预测模型能够准确预测出预瞄点处的车-路偏差,减小预测模型误差,提高车道保持系统控制精度和准确性,一般工况下,能够使车-路偏移量控制在10cm以下。与目前采用的简化车路偏差模型相比较,能够提高被控车辆对于车道中心线的跟随性能。

主 题 词：车道保持系统 预测模型 横向动力学模型 转向机构 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

馆 藏 号：203301957...