独立电驱动车辆车轮驱动防滑自抗扰控制

作     者：杨福广 李贻斌 阮久宏 宋锐 尹占芳 

作者机构：山东大学控制科学与工程学院 山东交通学院先进车辆与机器人研究所 中国人民解放军94270部队 

基　　金：国家"八六三"计划(2007AA04Z206) 中国博士后科学基金(20080431189) 山东省优秀中青年科学家科研奖励基金(2008BS05003) 山东省教育厅科技计划(J07WA10) 

出 版 物：《电机与控制学报》 (Electric Machines and Control)

年 卷 期：2009年第13卷第5期

页      码：739-743页

摘      要：针对独立电驱动车辆加速过程中车轮的一种非线性防滑控制方法进行研究,采用Magic公式和直流电机模型建立1/4车辆动力学模型,将电机电流考虑成内部扰动,负载考虑成外部扰动,利用扩张状态观测器对扰动进行观测;以最优滑移率为控制目标,使用二阶自抗扰控制器设计车辆单轮驱动防滑控制系统,并利用遗传算法确定控制器的参数,且对多种工况下的加速过程进行仿真研究。仿真结果表明:基于自抗扰控制的防滑控制系统对系统内部和外部扰动具有鲁棒性,可以在各种工况下获得良好的纵向加速性能。

主 题 词：独立驱动 电动车辆 自抗扰控制器 遗传算法 驱动防滑 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.15938/j.emc.2009.05.025

馆 藏 号：203302449...