3-PRRU并联机构的解析雅可比矩阵

作     者：王茹 陈巧红 陈志 李秦川 WANG Ru;CHEN Qiao-hong;CHEN Zhi;LI Qin-chuan

作者机构：浙江理工大学机械与自动控制学院杭州310018 

基　　金：国家自然科学基金(50905167) 浙江省自然科学基金(R1090134) 

出 版 物：《浙江理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of Zhejiang Sci-Tech University(Natural Sciences))

年 卷 期：2011年第28卷第2期

页      码：213-216页

摘      要：并联机构的雅可比矩阵将驱动关节的速度映射为动平台的线速度和角速度,是并联机构性能分析和设计的重要工具。为建立3-PRRU并联机构的完整雅可比矩阵,首先运用螺旋理论分析各分支,通过求出各分支的反螺旋系建立约束雅可比矩阵,该矩阵为3×6阶长方阵;然后锁定并联机构的驱动副后再求出各分支螺旋系的反螺旋系,可求出3×6阶驱动雅可比矩阵;最后综合这两个矩阵得到3-PRRU并联机的6×6阶雅可比矩阵。该矩阵可反映出机构的所有奇异。

主 题 词：并联机构 雅可比矩阵 螺旋理论 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-3851.2011.02.014

馆 藏 号：203302995...