6_PUS并联机构奇异判据推导与奇异性分析

作     者：谭兴强 谢志江 谢永春 

作者机构：攀枝花学院机械工程学院攀枝花617000 重庆大学机械工程学院重庆400044 

基　　金：国家"995工程"二期国防领域科技国家重大专项资助项目(20083001.HT12) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2012年第43卷第12期

页      码：234-239,250页

摘      要：根据6_PUS并联机构的力螺旋平衡方程,采用支链力分解方法推导了该机构的力雅可比矩阵,进而得到其运动雅可比矩阵。由运动雅可比矩阵得到了6_PUS并联机构发生奇异的条件,并以奇异条件为基础归纳了该机构二类奇异的几何特征。为了便于在全工作空间中研究机构的奇异位姿,提出了一种更能反映机构运行需求的奇异域概念,作为研究机构奇异位姿和避免奇异的基础,建立了奇异域的数学表达式。通过仿真研究获得了6_PUS并联机构在全工作空间内2类奇异域的分布,提出了避免机构进入奇异域和发生奇异的方法,为该机构的设计提供了参考。

主 题 词：并联机构 奇异性 奇异域 雅可比矩阵 力螺旋 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2012.12.042

馆 藏 号：203303923...