六足机器人HITCR-Ⅰ的研制及步行实验

作     者：赵杰 张赫 刘玉斌 陈甫 Zhao Jie;Zhang He;Liu Yu-bin;Chen Fu

作者机构：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080 

基　　金：国家"863"计划重点项目(2007AA041550) 国家自然科学基金资助项目(51105101) 机器人技术与系统国家重点实验室自主课题(SKLRS200901A01 SKLRS200901A03) 

出 版 物：《华南理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2012年第40卷第12期

页      码：17-23页

摘      要：针对六足机器人的非结构化地形步行问题,研制了小型六足机器人HITCR-Ⅰ.设计了基于复合四连杆机构的腿部结构,使其具备全方位的运动能力.为了进一步提高机器人的运动性能,构建了描述六足机器人整体灵活度的表达式,并依据表达式进行了结构优化设计.基于"行为"和"功能"的思想对控制目标进行规划,设计了基于"功能-行为"控制体系构架的运动控制器,结合适应非结构化地形腿部运动轨迹的规划和基于局部规则的自由步态生成,实现了非结构化地形六足机器人有效且稳定的步行.最后通过实验验证了六足机器人系统HITCR-I非结构化地形的步行能力.

主 题 词：六足机器人 控制体系结构 非结构化地形 自由步态 轨迹规划 

学科分类：0810[工学-土木类] 081104[081104] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-565X.2012.12.004

馆 藏 号：203304020...