一种Mecanum轮全向移动平台的设计

作     者：章玮滨 唐炜 ZHANG Wei-bin;TANG Wei

作者机构：江苏科技大学机械工程学院江苏镇江212003 

基　　金：江苏省普通高校研究生实践创新计划项目(SJLX15_0524) 

出 版 物：《机电工程》 (Journal of Mechanical & Electrical Engineering)

年 卷 期：2018年第35卷第7期

页      码：679-684页

摘      要：针对传统移动平台无法满足在狭小空间内作业的问题,在对Mecanum轮结构及其工作原理进行分析的基础上,建立了其一般形式的运动学模型,并基于STM32和模糊PID自整定算法设计了一种嵌入式控制系统。由***编写了上位机软件,通过蓝牙无线控制平台的运动,并采用模糊PID自整定控制算法实现了闭环控制;经过多组典型实验,结合测距传感器,对该移动平台进行了运动性能测试。测试结果表明:该全向移动平台的运动学模型是合理的,控制系统运行可靠,样机能较好地实现平面内的全方位运动,模糊PID自整定控制算法控制精度高、实时性好,可满足工程应用要求。

主 题 词：Mecanum轮 全向移动平台 运动学分析 模糊PID自整定算法 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-4551.2018.07.004

馆 藏 号：203304651...