3-UPU并联机构的速度和加速度分析

作     者：陈晓康 魏永庚 CHEN Xiao-Kang;WEI Yong-Geng

作者机构：黑龙江大学机电工程学院哈尔滨150080 

基　　金：黑龙江大学研究生创新科研基金项目(YJSCX2017-168HLJU) 

出 版 物：《黑龙江大学工程学报》 (Journal of Engineering of Heilongjiang University)

年 卷 期：2018年第9卷第2期

页      码：65-69,80页

摘      要：不同于串联机构,并联机构在运动过程中单支链的速度或加速度易发生突变,从而导致并联机构运动末端难以平稳控制。以3-UPU并联机构为研究对象,采用空间封闭矢量法和矩阵分析法,构建机构单支链、动平台虎克铰点和静平台虎克铰点的运动学矢量模型,对矢量模型进行一阶和二阶求导,推导出机构单支链及其构件质心的速度、加速度模型,通过单支链的矢量模型对3-UPU并联机构单支链及其构件质心的速度和加速度进行分析,求解出速度、加速度表达式。该分析为机构的结构参数设计和运动控制等提供了理论设计依据。

主 题 词：3-UPU并联机构 速度 加速度 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13524/j.2095-008x.2018.02.028

馆 藏 号：203304748...