视觉导航温室机器人路径识别算法与实验

作     者：张群 宋健 曹高华 袁凤茹 ZHANG Qun;SONG Jian;CAO Gaohua;YUAN Fengru

作者机构：山东科技大学机械电子工程学院山东青岛266590 潍坊学院机电与车辆工程学院山东潍坊261061 

基　　金：国家自然基金资助项目(51505337) 山东省自然科学基金资助项目(ZR2014EEP013) 

出 版 物：《实验室研究与探索》 (Research and Exploration In Laboratory)

年 卷 期：2018年第37卷第5期

页      码：14-16,41页

摘      要：为解决农业机器人温室环境下路径识别实时性较差等问题,以大棚环境下番茄种植为背景,在Lab色彩空间下进行处理,将番茄植株从土壤、地膜等复杂背景下识别出来,通过形态学运算对图像进行降噪处理,利用分水岭算法进行图像分割进而转化为二值图像,根据植物位置获得导航离散点,进而通过Hough变换得到导航路径。为此,设计了一种基于机器视觉的温室机器人,并进行实时图像处理实验。实验表明,该方法在温室环境下能够大幅降低自然光和温室薄膜对图像分割的影响,道路信息提取正确率达到95.7%,基于机器人对连续动态图像分析,该路径识别方法具有较好的适应性和实用性。

主 题 词：温室机器人 图像处理 分水岭算法 路径规划 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-7167.2018.05.004

馆 藏 号：203304801...