基于反步滑模的AUV深度控制研究

作     者：贾鹤鸣 何东旭 林荣鹏 朱柏卓 张森 吴慧 JIA He-ming;HE Dong-xu;LIN Rong-peng;ZHU Bo-zhuo;ZHANG Sen;WU Hui

作者机构：东北林业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150040 哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 大连船舶重工海洋工程有限公司辽宁大连116033 

基　　金：国家自然科学基金项目(51609048) 黑龙江省研究生教育创新工程资助项目(JGXM_HLJ_2016014) 

出 版 物：《科技创新与生产力》 (Sci-tech Innovation and Productivity)

年 卷 期：2018年第6期

页      码：21-24,27页

摘      要：针对自主式水下无人潜航器(AUV)的深度控制,设计了基于其模型结构特点的反步滑模控制器。首先,使用反步控制理论设置参数消除了模型中的耦合项,在满足深度控制系统稳定的前提下设计滑模函数,以减小系统对外界扰动变化的灵敏性,加快系统响应速度;其次,采用准滑动模态法结合趋近率法设计控制律,降低滑模运动产生的抖振,并运用李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论证明系统的稳定性;最后,与传统PID控制相比较,通过仿真验证了基于反步滑模的AUV深度控制效果的有效性、优越性。

主 题 词：水下无人航行器 深度控制 反步控制 滑模控制 稳定性理论 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0824[工学-林业工程类] 082401[082401] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-9146.2018.06.021

馆 藏 号：203304833...