基于ROS的全向移动机器人控制系统的设计与实现

作     者：张鹏 高放 双丰 ZHANG Peng;GAO Fang;SHUANG Feng

作者机构：中国科学院合肥智能机械研究所合肥230031 中国科学技术大学合肥物质研究院合肥230026 安徽工程大学机械与汽车工程学院安徽芜湖241000 

基　　金：国家自然科学基金项目(61473272 61501431 61673369) 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2018年第7期

页      码：89-92,96页

摘      要：文章基于开源机器人操作系统(ROS)设计了一套低成本、高性能的移动机器人控制系统方案。该方案基于分层控制的理念将移动机器人的控制系统分为应用层、决策与规划层和运动控制执行层,各层次功能明确,层次间低耦合,易于移植和维护。应用层融合了物联网技术解决了移动机器人平台与用户端的通信问题;决策与规划层基于ROS实现机器人的即时定位与地图构建,并根据机器人状态以及用户命令实现机器人室内导航功能;运动控制执行层基于Free RTOS实时操作系统实现对机器人运动状态的实时控制,并采用了三轮全向移动的控制方式,运动方式更加灵活。

主 题 词：移动机器人 物联网 即时定位与地图构建 路径规划 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13462/j.cnki.mmtamt.2018.07.023

馆 藏 号：203304853...