未知环境下基于感知自适应的多AUV目标搜索算法

作     者：李娟 张秉健 杨莉娟 王蒙迪 LI Juan;ZHANG Bingjian;YANG Lijuan;WANG Mengdi

作者机构：哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 江南造船(集团)有限责任公司上海201913 

基　　金：国家自然科学基金(51609046) 中央高校基金(HEUCFM170403) 水下机器人技术重点实验室研究基金(61422150206)资助课题 

出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)

年 卷 期：2018年第40卷第8期

页      码：1839-1845页

摘      要：针对未知环境下目标搜索的复杂性与环境特征的随机性问题,提出了基于分区域的感知自适应目标搜索算法,来解决传统的梳子形搜索模式或预先离线设计的全局优化航迹中,自主水下航行器不能灵活适应环境的目标搜索问题。该方法的主要特点是根据AUV视域内有环境目标特征时,实时设计最优一步的航迹规划,并利用贝叶斯估计来完成目标定位,无目标时,利用分区域栅格值并锁定任务区域的航迹规划,两种模式交替进行来提高搜索的灵活性。仿真结果表明,相比于传统搜索模式或全局优化航迹,该方法增强了环境适应能力,提高了目标搜索效率。

主 题 词：自主水下航行器 未知环境 自适应 目标搜索 

学科分类：080202[080202] 082601[082601] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0826[工学-生物医学工程类] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-506X.2018.08.24

馆 藏 号：203304859...