基于多AUV间任务协作的水下多目标探测路径规划

作     者：张美燕 蔡文郁 ZHANG MeiYan;CAI WenYu

作者机构：浙江水利水电学院电气工程系浙江杭州310018 杭州电子科技大学电子信息学院浙江杭州310018 

基　　金：浙江省自然科学基金项目(LY18F030006 LY16F030004) 浙江省公益性技术项目(2016C33091) 

出 版 物：《传感技术学报》 (Chinese Journal of Sensors and Actuators)

年 卷 期：2018年第31卷第7期

页      码：1101-1107页

摘      要：利用自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)对水下多目标进行协同探测是目前海洋技术领域的研究热点。主要研究在水下三维区间内的多AUV任务分配与协作探测路径规划机制,建立了以每个AUV能量耗费与能耗均衡为约束条件的水下三维空间中的多旅行商MTSP(Multiple Traveling Salesman Problem)问题模型,利用遗传算法GA(Genetic Algorithm)对该NP-Complete问题进行启发式求解,同时设计了考虑巡航总路径及访问目标数的适应度函数以提高多AUV间的能耗均衡性,实现多个AUV对多个水下目标的优化协同探测。最后本文利用MATLAB R2014a软件对多AUV任务协作与多目标探测路径规划机制进行了仿真,仿真结果验证了本文方法能均衡多AUV多目标探测问题的能量消耗,进而提高巡航速度和生命周期。

主 题 词：水下目标探测 任务分配 移动路径规划 多AUV协作 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 081201[081201] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-1699.2018.07.021

馆 藏 号：203304894...