3-RRR球面并联机构优化设计研究

作     者：杨健 周鑫 柳伟兵 赵宏宇 YANG Jian;ZHOU Xin;LIU Wei-bing;ZHAO Hong-yu

作者机构：成都理工大学核技术与自动化工程学院四川成都610059 

基　　金：机器人 国家高技术863-809专题专家组 成都理工大学机械工程创新团队(10912-JXTD201501) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2018年第7期

页      码：119-122页

摘      要：为了进一步提高3-RRR纯转动球面并联机构的运动灵巧性和有效工作空间的范围,需对机构的结构参数进行优化。首先根据机构的几何特性建立对应的数学模型;进而本着机构工作空间和运动灵巧性最大的原则,提出一种以机构雅可比矩阵条件数为优化对象的遗传算法,对机构中各运动副的角度、电机输入角度及其他结构参数进行优化,与传统结构参数优化方法相比,有效的将3-RRR球面并联机构的雅克比矩阵条件数控制在1.000008,使该机构的运动灵活性获得较大提高;最后根据优化结果搭建物理样机,其末端输出平台的工作空间图像近乎一个完整的球面。优化后的3-RRR并联机构显示出更强的工程实用性,具有更好的应用前景。

主 题 词：3-RRR并联机构 遗传算法 雅可比矩阵条件数 工作空间最大化 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2018.07.034

馆 藏 号：203304898...