基于模块化的导航机器人设计与地图构建

作     者：周海冰 陶重犇 孙云飞 班建民 高涵文 ZHOU Hai-Bing;TAO Chong-Ben;SUN Yun-Fei;BAN Jian-Min;GAO Han-Wen

作者机构：苏州科技大学江苏省建筑智慧节能重点实验室苏州215009 

基　　金：国家自然科学基金(61401297) 江苏省高等学校自然科学研究项目(17KJB120011) 苏州市科技局计划项目(SYG201708) 江苏省物联网移动互联技术工程实验室资助项目(JSWLW-2017-016) 江苏省建设系统科技项目(2017ZD066)~~ 

出 版 物：《计算机系统应用》 (Computer Systems & Applications)

年 卷 期：2018年第27卷第7期

页      码：260-264页

摘      要：为解决目前导航机器人对于通用性和兼容性的要求,按照模块化设计思想,设计了一款由微处理器模块、电机模块、通信模块、感知模块和电源模块组成的导航机器人实验平台.并针对导航机器人在环境地图构建时产生的累积误差问题,提出了一种融合了先验估计的最大期望概率建图算法,并利用该导航机器人平台开展了建图与自主导航实验.利用室内运动捕捉系统获取的坐标作为参照物,验证了该算法能有效减少机器人建图时产生的累积误差.

主 题 词：导航机器人 模块化设计 最大期望概率 地图构建 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.15888/j.cnki.csa.006442

馆 藏 号：203304966...