四足机器人静步态连续行走策略

作     者：刘明敏 徐方 LIU Ming-min;XU Fang

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院大学北京100049 沈阳新松机器人自动化股份有限公司辽宁沈阳110168 

基　　金：国家科技支撑计划(2014BAK12B01) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2018年第7期

页      码：263-265页

摘      要：为实现四足机器人在平面上稳定、连续行走的行走,避免出现打滑、冲击等现象,提出一种基于walk步态零冲击足端轨迹规划方法。首先运用DH算法推导出单腿的运动学方程。然后采用直线规划支撑腿时足端的运动轨迹,五次曲线规划摆动腿在水平方向上的足端轨迹,摆线规划摆动腿在竖直方向上的足端轨迹。以静态稳定裕度为评价指标,评价了四足机器人在连续行走过程中的稳定性。最后进行仿真实验,实验结果表明,四足机器人可以在水平面上稳定、连续的行走,验证了算法的正确性。

主 题 词：四足机器人 运动学 静步态 轨迹规划 直线行走 稳定裕度 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 07[理学] 08[工学] 070102[070102] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2018.07.073

馆 藏 号：203304988...