水面无人艇航向的新型变结构全局快速终端滑模控制方法

作     者：张晨 薛文涛 侯小燕 ZHANG Chen;XUE Wentao;HOU Xiaoyan

作者机构：江苏科技大学电子信息学院镇江212003 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61203024) 

出 版 物：《江苏科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Jiangsu University of Science and Technology:Natural Science Edition)

年 卷 期：2018年第32卷第3期

页      码：383-387,413页

摘      要：针对喷水推进型水面无人艇的航向控制问题,采用一种新型变结构全局快速终端滑模控制方案.首先建立存在不确定外部扰动的无人艇非线性响应模型,然后结合普通线性滑模和传统终端滑模的思想和控制理论设计全局快速Terminal滑模控制器,最后进行Lyapunov稳定性证明和仿真.结果表明:利用该方法设计的控制器,提高了系统状态远离滑模面时的趋近性能,缩短了收敛时间,对外界干扰也具有很强的抑制能力,并且提高了无人艇航向的跟踪性和稳定性.

主 题 词：无人艇 航向 变结构 全局快速 Terminal 滑模 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.11917/j.issn.1673-4807.2018.03.013

馆 藏 号：203305031...