下肢康复机器人的静力学分析及结构参数设计

作     者：崔冰艳 陈丽文 王志军 李占贤 Cui Bingyan;Chen Liwen;Wang Zhijun;Li Zhanxian

作者机构：华北理工大学机械工程学院河北唐山066009 

基　　金：河北省教育厅青年基金(QN2015203) 唐山市基金资助项目(13130236z) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2015年第39卷第8期

页      码：63-67页

摘      要：下肢康复机器人是具有自动化功能的康复治疗设备,患者在科学合理的康复训练条件下,可使其下肢的运动功能得到良好的恢复。为了增大下肢康复机器人的康复训练工作空间和承载能力,对康复机器人的静力学分析尤为重要。提出了一种以3-UPS并联机构作为机构原型的下肢康复机器人,基于虚功原理,建立了下肢康复机器人驱动力和输出力的静力学方程,定义了静力学性能评价指标并绘制了评价指标分布图,分析了结构参数与静力评价指标之间的关系,确定结构参数对静力学性能的影响情况,并基于结构参数设计了下肢康复机器人。分析结果为下肢康复机器人的进一步分析研究奠定了基础。

主 题 词：静力学分析 结构参数设计 下肢康复机器人 性能评价指标 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2015.08.016

馆 藏 号：203305182...