BCTR-1型混装乳化炸药车机械手运动学分析与研究

作     者：王春华 朱德春 刘亚东 王凯 肖启明 刘宇星 

作者机构：湖南长斧众和科技有限公司湖南长沙410012 安徽金安矿业有限公司安徽六安市237400 

出 版 物：《采矿技术》 (Mining Technology)

年 卷 期：2015年第15卷第4期

页      码：75-78页

摘      要：以BCTR-1型现场混装乳化炸药车机械手为研究对象,运用D-H坐标法建立其关节坐标系,应用齐次坐标变换得到运动学方程对其进行运动学分析。运用蒙特卡洛方法,通过MATLAB编程对该机械手的可达工作空间进行求解,得到了机械手在前向、侧向和垂直方向上的可达工作范围分别为[600 mm,5300 mm]、[-4200 mm,3800 mm]、[-1500 mm,6400 mm]。系统地提出了炸药车机械手的运动学分析和研究方法,分析结果为混装乳化炸药车的现场施工和进一步的优化设计都有一定的指导作用。

主 题 词：混装乳化炸药车 机械手 运动学 工作空间 

学科分类：081901[081901] 0819[工学-海洋工程类] 08[工学] 

D　O　I：10.13828/j.cnki.ckjs.2015.04.028

馆 藏 号：203305336...