柔性机械臂设计与分析

作     者：李懿 马翔宇 李媛 Li Yi1,Ma Xiangyu1,Li Yuan2

作者机构：西安航空学院西安710077 海马汽车有限公司郑州450000 

基　　金：西安航空学院科研基金项目(2017KY1113) 

出 版 物：《煤矿机械》 (Coal Mine Machinery)

年 卷 期：2018年第39卷第8期

页      码：86-88页

摘      要：针对错综复杂空间环境的检测及维修等问题,结合自然界柔性体的结构特性及工作机理,研究设计一种柔性机械臂,由4节万向节型柔性臂组成。基于机器人机构学数学基础,分析机械臂的运动学方程,计算机械臂末端的位置方程与姿态方程;结合三维制图软件的运动仿真功能,并对所设计机械臂进行运动学仿真,求解其位移和加速度随时间的变化规律,为柔性机械手的设计提供一定的研究基础。

主 题 词：柔性机械臂 运动学 仿真分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13436/j.mkjx.201808030

馆 藏 号：203305534...