四旋翼飞行器自适应控制及真实参数估计

作     者：江紫亚 何玉庆 韩建达 JIANG Ziya;HE Yuqing;HAN Jianda

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院大学北京100049 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61433016) 

出 版 物：《信息与控制》 (Information and Control)

年 卷 期：2018年第47卷第4期

页      码：455-460页

摘      要：针对四旋翼飞行器的参数不确定性问题,提出了一种基于线性滤波降阶的自适应跟踪控制策略.通过将四旋翼系统的动力学方程进行姿态和高度解耦,同时进行改写使其满足参数线性化形式,继而设计控制策略和参数自适应更新律.利用李亚普诺夫理论对闭环系统进行稳定性分析,保证了轨迹跟踪误差及其导数渐近收敛.同时,从系统辨识的角度对参数估计的收敛性问题进行分析.通过与基于标称模型设计的反馈线性化控制器进行对比,验证了所提控制方法的有效性.仿真结果表明,在满足持续激励条件的情况下,参数能够收敛到真实值.

主 题 词：四旋翼 自适应 跟踪控制 参数辨识 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13976/j.cnki.xk.2018.7110

馆 藏 号：203306120...