一种新型电力光缆剪枝机器人的运动学联合仿真

作     者：李超 杨永峰 佃松宜 何泉林 LI Chao;YANG Yong-Feng;DIAN Song- Yi;HE Quan-lin

作者机构：四川大学电气信息学院成都610065 国网浙江省电力公司衢州供电公司衢州324002 

基　　金：国家自然科学基金(61703291) 四川省科技厅应用基础研究计划项目(2016JY0085)资助 

出 版 物：《科学技术与工程》 (Science Technology and Engineering)

年 卷 期：2018年第18卷第21期

页      码：239-245页

摘      要：针对架空电力光缆线路巡检维护中的树枝修剪问题,设计了一种新型五自由度串联剪枝机器人。首先,通过D-H(denavit-hartenbreg)参数法,建立了该剪枝机器人机械臂的运动学模型,得到运动学正逆解;然后在V-REP和MATLAB中进行联合运动仿真,并利用蒙特卡洛法分析剪枝机器人工作空间,得到机械臂工作空间的云图;为保证剪枝过程的运行平稳,在工作空间内进行轨迹规划并仿真;最后,联合仿真结果表明该剪枝机器人运动学模型有效,各关节及末端轨迹规划控制效果良好,可以实现1~1.5 m范围内灵活修剪树枝等障碍物的要求,为剪枝机器人后续控制问题研究提供了理论依据和实验基础。

主 题 词：电力光缆剪枝机器人 运动学 V-REP 轨迹规划 联合仿真 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 071102[071102] 

馆 藏 号：203307792...