显微手术机器人末端微小型传感器集成研究

作     者：胡一达 李大寨 杨洋 孙旭光 Hu Yida;Li Dazhai;Yang Yang;Sun Xuguang

作者机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083 北京市眼科研究所北京100730 

基　　金：国家863高技术研究发展计划资助项目(2002AA420110-4) 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2005年第31卷第7期

页      码：794-798页

摘      要：为提高显微手术机器人实施手术的效果,需要在机器人末端集成微小型传感器.在提出传感器集成设计要求的基础上,研究机器人末端环钻钻切力和深度的测量机理.采用微型力传感器和微型位移传感器测量手术中的钻切力和深度信息.采用线性滑动轴承和差动测杆机构实现对相应手术信息的测量.开发传感器数据采集卡,用功率谱估计分析传感器数据,并提出两种数字滤波方法来消除干扰信号.两种方法分别适合于PC机的低通、带阻串联结构滤波器和适合于数据采集卡的移动平均滤波算法.钻切实验表明,机器人末端传感器集成满足设计要求,末端环钻可以准确完成手术操作.

主 题 词：机器人 传感器 集成 显微手术 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-5965.2005.07.021

馆 藏 号：203309295...