基于需求设计的并联结构相贯线焊接机器人

作     者：陈树君 涂志伟 侯润石 白立来 刘翼 卢振洋 于洋 管新勇 

作者机构：北京工业大学汽车结构部件先进制造技术工程中心北京100124 杭州凯尔达机器人科技股份有限公司浙江杭州311232 

出 版 物：《电焊机》 (Electric Welding Machine)

年 卷 期：2013年第43卷第3期

页      码：13-17页

摘      要：相贯线焊接接头是一种复杂的空间曲线焊缝形式,给焊接运动控制提出了较高的要求。本研究从相贯线数学模型出发,运用D-H方法建立运动学逆解模型,基于整体考虑实际焊接需求的机构设计与简化控制策略思想,提出一种具有四自由度的并联式焊接机器人,实现整体旋转、升降及焊枪手腕机构的解耦控制。以一种斜插相贯线轨迹为例,通过运动仿真,初步验证了所设计的机构及控制策略的正确性。最终制作出并联结构相贯线机器人实物。本研究设计的机器人具有小型化、高刚度、运动解耦的特点,为实现精确的运动轨迹控制提供硬件准备。

主 题 词：焊接机器人 相贯线焊缝 并联结构 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.7512/j.issn.1001-2303.2013.03.03

馆 藏 号：203309501...