欠驱动船舶RBF神经网络路径自适应跟踪控制

作     者：王耀禄 郭晨 WANG Yao-lu;GUO Chen

作者机构：大连海事大学信息科学技术学院辽宁大连116026 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61374114) 交通运输部交通应用基础研究项目(2011-329-225-390) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132014321) 

出 版 物：《大连海事大学学报》 (Journal of Dalian Maritime University)

年 卷 期：2015年第41卷第1期

页      码：1-5页

摘      要：针对模型参数未知和存在外界干扰的三自由度欠驱动水面船舶路径跟踪控制问题,提出一种RBF神经网络控制器.该算法利用神经网络的函数逼近特性对船舶模型未知的非线性部分在线逼近并与反步法相结合进行设计,同时实现前进速度在线可调.通过Lyapunov稳定性方法分析验证了闭环系统的稳定性.仿真计算验证了该控制策略的有效性.

主 题 词：欠驱动船舶 路径跟踪 RBF神经网络 Lyapunov直接法 

学科分类：0707[理学-海洋科学类] 08[工学] 0815[工学-矿业类] 0824[工学-林业工程类] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 082401[082401] 0702[理学-物理学类] 080201[080201] 

D　O　I：10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2015.01.001

馆 藏 号：203309518...