AD693在四足机器人力信号调理中的应用

作     者：殷勇华 卞新高 冯丹 Yin Yonghua;Bian Xingao;Feng Dan

作者机构：河海大学机电工程学院常州213022 

基　　金：国家水利部公益性行业科研专项(200701033)资助项目 

出 版 物：《电子测量技术》 (Electronic Measurement Technology)

年 卷 期：2015年第38卷第2期

页      码：130-133,137页

摘      要：为了实时检测JQRI00型四足机器人行走过程中腿部受力状况,利用半导体应变片感知机器人腿部液压缸的受力,设计了以AD693为核心的调理电路,对电路的设计要点进行了详细的分析介绍。并通过在四足机器人原理样机上试验,对该调理电路的输出信号进行了数据采集实验验证,得到了四足机器人腿部受力与输出电流之间的关系。试验结果表明,根据该调理电路输出电流的大小,能够准确的判断四足机器人腿部运动状况,为机器人在不可预知的路面行走提供了参考依据,从而提高了机器人在有沟壑、障碍物等复杂地形行走的能力。

主 题 词：四足机器人 AD693 变送器 信号调理 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-7300.2015.02.029

馆 藏 号：203309595...