非完整移动机器人的有限时间跟踪控制算法研究

作     者：李世华 田玉平 LI Shi-hua;TIAN Yu-Ping

作者机构：东南大学自动控制系南京210096 

基　　金：东南大学优秀青年教师教学科研资助项目 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2005年第20卷第7期

页      码：750-754页

摘      要：对非完整移动机器人的有限时间轨迹跟踪控制问题进行讨论.与基于非连续状态反馈的传统有限时间控制算法相比,基于连续状态反馈的有限时间控制算法更适合于控制工程应用.利用该连续系统有限时间控制技术,设计一种连续的状态反馈跟踪控制算法.使得对角速度为非零常数的期望轨迹,非完整移动机器人能够实现全局跟踪,并能在有限时间内完全跟踪上期望轨迹.仿真结果表明了该方法的有效性.

主 题 词：非完整移动机器人 轨迹跟踪 有限时间 

学科分类：08[工学] 080101[080101] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.cd.2005.07.33.lishh.007

馆 藏 号：203310519...