基于闭环矢量法的六足机器人关节位姿研究

作     者：尹爱勇 张玉华 刘诗道 袁猷 乔英娜 YIN Ai-yong;ZHANG Yu-hua;LIU Shi-dao;YUAN You;QIAO Ying-na

作者机构：安徽工业大学机械工程学院安徽马鞍山243002 

出 版 物：《南昌工程学院学报》 (Journal of Nanchang Institute of Technology)

年 卷 期：2009年第28卷第4期

页      码：4-7页

摘      要：设计出了一种新型的三自由度缩放式的并联机构,并把该机构作为六足步行机器人的腿机构.采用闭环矢量法求解腿机构运动位置的正运动学问题,用MATLAB软件编写函数来求解腿机构的最大腿行程和最大抬跨高度/研究表明,原动件较小的位移可以获得较大的足端运动空间.

主 题 词：六足机器人 关节位姿 闭环矢量法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-4869.2009.04.002

馆 藏 号：203310702...