风洞6_PUS并联支撑机器人运动误差建模与补偿

作     者：谭兴强 张键 谢志江 Tan Xingqiang;Zhang Jian;Xie Zhijiang

作者机构：攀枝花学院机械工程学院攀枝花617000 重庆大学机械工程学院重庆400044 

基　　金：国家'995工程'二期国防领域科技国家重大专项资助项目(20083001.HT12) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2014年第45卷第4期

页      码：334-340,346页

摘      要：针对风洞6自由度并联支撑机器人,利用单支链D-H参数方法和摄动法建立了其运动误差模型,编写了误差模型仿真程序。根据风洞实验所需的6种典型运动模式,分析了不同模式下并联支撑机器人输出运动位姿的误差,得到了典型运动模式的误差变化规律。在风洞并联支撑机器人的构件设计和装配过程进行了针对性的误差控制,使设计和制造的并联支撑机器人精度达到了风洞实验的要求,并通过在风洞实验中嵌入与运动误差仿真类似的误差估算程序,再对风洞实验中被试模型的位姿误差进行补偿,实验证明这种方法提高了风洞实验数据的精度。

主 题 词：机器人 并联机构 风洞 支撑机构 误差建模 误差分析 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2014.04.053

馆 藏 号：203310785...