基于传动误差前馈补偿技术的滤芯检测机器人设计

作     者：梅志千 杨汝清 陈亮 李光布 MEI Zhiqian,YANG Ruqing,CHEN Liang,LI Guangbu(Research Inst. of Robotics, Shanghai Jiaotong Univ., Shanghai 200030, China)

作者机构：上海交通大学机器人研究所上海200030 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2003年第37卷第11期

页      码：1649-1652,1656页

摘      要：讨论了一种新型滤芯检测机器人的设计.这种滤芯检测机器人的机械本体采用新颖的SCARA结构,控制系统中采用间隙前馈补偿技术,机器人末端速度采用了双梯形升降速规律,充分利用了电动机的频率特性.实验表明,采用这种补偿技术,末端的轨迹跟踪精度有较大的提高.

主 题 词：滤芯检测机器人 前馈补偿 双梯形升降速规律 设计 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1006-2467.2003.11.002

馆 藏 号：203311027...