漂浮基空间机械臂基于双向映射神经元网络的逆运动学控制

作     者：黄登峰 陈力 Huang Dengfeng;Chen Li

作者机构：福州大学福州350002 

基　　金：国家自然科学基金(10672040 10372022) 福建省自然科学基金(E0410008) 

出 版 物：《应用力学学报》 (Chinese Journal of Applied Mechanics)

年 卷 期：2009年第26卷第2期

页      码：253-258页

摘      要：基于双向映射神经元网络,讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基空间机械臂的运动学控制问题。为此,根据系统几何关系,结合系统动量守恒、动量矩守恒关系,分析、建立了空间机械臂的广义运动雅可比关系。以此为基础,利用双向映射神经元网络及李雅普诺夫直接方法,设计了一种收敛的空间机械臂逆运动学控制方法,以控制空间机械臂的末端位姿朝着惯性空间的期望位姿点运动。提出的控制方法的突出优点在于:既不需要确切知道空间机械臂运动雅可比矩阵的具体结构,也不需要了解系统动力学参数的相关信息。一个作平面运动的自由漂浮两杆空间机械臂系统的数值仿真,证实了方法的有效性。

主 题 词：漂浮基空间机械臂 双向映射神经元网络 逆运动学控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

馆 藏 号：203311898...