用于肩关节康复训练的单输入三转动输出并联机构及其运动学设计

作     者：沈惠平 杨梁杰 邓嘉鸣 张晓玉 沈晓军 Shen Huiping;Yang Liangjie;Deng Jiaming;Zhang Xiaoyu;Shen Xiaojun

作者机构：常州大学常州213016 国家康复辅具研究中心北京100176 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51075045 51375062) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2015年第26卷第22期

页      码：2983-2988页

摘      要：根据人体肩关节的运动生理特点和康复机理,将三转动并联机构运用于人体球窝肩关节的康复训练,设计了一种单输入三转动输出并联式肩关节康复训练机构;通过分析该机构的拓扑结构特性,计算出了该机构的耦合度为零,因此,可以直接推导出其位置正逆解析解,而无需复杂的代数消元推导计算;在ADAMS环境下进行了运动仿真,仿真结果证实了设计的可行性;应用UGNX软件设计了该肩关节的康复训练虚拟样机,为实体样机的设计与研制提供了参考。

主 题 词：并联机构 康复机器人 肩关节 运动学分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-132x.2015.22.001

馆 藏 号：203312015...