轮式移动焊接机器人自适应反演滑模控制

作     者：张森 张元亨 普杰信 金超 杨婷婷 ZHANG Sen;ZHANG Yuan-heng;PU Jie-xin;JIN Chao;YANG Ting-ting

作者机构：河南科技大学信息工程学院河南洛阳471023 

基　　金：国家自然科学基金(61304144 U1504619 61503124) 河南省科技攻关资助项目(162102210073) 

出 版 物：《火力与指挥控制》 (Fire Control & Command Control)

年 卷 期：2018年第43卷第7期

页      码：65-70页

摘      要：针对带有未知参数和有界干扰的非完整轮式移动焊接机器人的轨迹跟踪控制问题,从移动焊接机器人的运动学和动力学模型出发,结合自适应反演方法,提出了一种新型滑模变结构控制策略。采用滑模控制算法来抑制有界干扰,反演方法来提高系统的全局渐进稳定性,根据Lyapunov稳定性理论,将移动焊接机器人系统分成多个稳定的子系统,设计自适应控制律实现对总不确定上界的估计从而减弱系统的抖振,使参数摄动及外部扰动存在的情况下系统跟踪误差依旧收敛,满足了轨迹跟踪控制的要求。将提出的控制策略与常规的滑模控制算法进行对比分析,仿真结果表明了该控制策略的有效性。

主 题 词：轨迹跟踪 自适应反演 滑模变结构 有界干扰 Lyapunov稳定性理论 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-0640.2018.07.012

馆 藏 号：203313808...