基于视觉传感的机器人水下焊缝跟踪

作     者：肖心远 石永华 王国荣 李鹤喜 

作者机构：华南理工大学机械学院广州510641 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50705030) 

出 版 物：《焊接学报》 (Transactions of The China Welding Institution)

年 卷 期：2009年第30卷第1期

页      码：33-36,114-115页

摘      要：根据视觉条件下水下自动化焊接的特殊要求,设计了一套机器人水下视觉焊缝跟踪系统.针对水下焊缝图像干扰严重、模糊等特点,采用小波变换技术去除了弧光、飞溅等干扰噪声,采用改进的模糊增强图像处理方法,提高了图像处理的效率,获取了清晰的边缘图像.边缘检测后,对焊缝左右特征点进行扫描,准确地提取了焊缝中心.为了减小跟踪误差,将焊缝轨迹中的每个小线段的坐标偏移量分成50等份,同时设计了有效地机器人轨迹跟踪控制程序.水下斜线和曲线焊缝的跟踪试验表明,在正常的条件下,可以满足跟踪要求.

主 题 词：视觉传感 水下焊接 图像处理 焊缝跟踪 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:0253-360X.2009.01.009

馆 藏 号：203315515...