基于自适应算法驱动器的矿用机器人运动控制

作     者：赵建伟 项远城 张冬顺 于鹏 杨思宇 ZHAO Jian-wei;XIANG Yuan-cheng;ZHANG Dong-shun;YU Peng;YANG Si-yu

作者机构：中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院北京100083 

基　　金：中国自然科学基金(51575005) 中国博士后科学基金(2012M510424) 中央高校基本科研业务费专项基金项目(800015FH) 

出 版 物：《煤炭工程》 (Coal Engineering)

年 卷 期：2018年第50卷第7期

页      码：158-162页

摘      要：为了使机器人能够更好地适应矿山的工作环境,代替人类执行地质探测、安全巡检等任务,设计一种矿用智能机器人运动控制系统。该系统由硬件系统和软件系统两部分组成。硬件系统指的是作为运动控制载体的纵臂式弹性悬挂系统,它包括机械结构和伺服驱动系统两部分。软件系统主要是基于伺服驱动器的HD控制算法采用软件编程实现对机器人的运动控制。为了验证机器人运动控制的可行性,笔者对该系统进行了数学建模以及MATLAB仿真实验。为了检测该运动控制系统的实用性,笔者对伺服电机分别做了扭矩校核和速度仿真实验。实验结果表明,该系统结构简便,性能平稳可靠,适宜在矿山实际环境中工作应用。

主 题 词：矿用智能机器人 运动控制 速度仿真 MATLAB仿真 

学科分类：081901[081901] 0819[工学-海洋工程类] 08[工学] 

D　O　I：10.11799/ce201807039

馆 藏 号：203315851...