TPS型四自由度并联机器人位置分析

作     者：朱大昌 蔡伟松 ZHU Da-Chang;CAI Wei-Song

作者机构：北京交通大学机电工程学院北京100044 江西理工大学机电工程学院江西赣州341000 

出 版 物：《机电产品开发与创新》 (Development & Innovation of Machinery & Electrical Products)

年 卷 期：2005年第18卷第2期

页      码：6-8页

摘      要：针对TPS型并联机械手的设计问题,提出一种退化结构:在三自由度并联机构基础上,采用退化结构对动平台的X、Y两方向进行约束,得到新型的具有3R1T四自由度的TPS型并联机构,并在该机构基础上,采用了螺旋理论对其运动特性进行分析,进一步给出了该类型机构的正解、反解位置特性。结果表明:该机构具有计算简单、易实现实时控制等特点,为该类型机构进一步深入研究打下基础。

主 题 词：TPS 并联机器人 螺旋理论 位置分析 

学科分类：08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 081102[081102] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-6673.2005.02.003

馆 藏 号：203316302...