倒立摆的Reinforcement Learning模糊自适应控制

作     者：廉自生 孟巧荣 LIAN Zi-sheng;MENG Qiao-rong

作者机构：太原理工大学机械工程学院山西太原030024 太原理工大学采矿工艺研究所山西太原030024 

出 版 物：《太原理工大学学报》 (Journal of Taiyuan University of Technology)

年 卷 期：2005年第36卷第4期

页      码：405-408页

摘      要：根据Lagrange方程建立了单级倒立摆系统的数学模型,利用模糊自适应控制算法设计了倒立摆系统的控制器,并在Matlab的仿真模块中将倒立摆系统的数学模型和控制器结合起来,对倒立摆控制系统进行了仿真研究。结果表明,对于要求实时性较高的非线性不稳定系统,用模糊自适应控制算法可以按照控制要求在线调节控制参数,在最短的调整时间内取得良好的控制效果。

主 题 词：单级倒立摆 Reinforcement Learning 模糊自适应控制 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-9432.2005.04.008

馆 藏 号：203316461...