并联机构杆长初始值的确定

作     者：彭中波 黄玉美 杨林 程祥 PENG Zhongbo;HUANG Yumei;YANG Lin;CHENG Xiang

作者机构：重庆交通学院机电学院重庆400074 西安理工大学机械与精密仪器工程学院西安710048 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2006年第34卷第3期

页      码：98-99页

摘      要：为了解决并联机构装配完成之后的杆长初始值(回原点后的杆长)不再是设计值的问题,本文提出利用PMAC内置的位置触发锁存功能来确定杆长的初始值。避免了传统的并联机构运动学标定中通过位置正解和循环迭代求解杆长结构参数而产生的一系列问题,求解过程比较简单,同时可避免精确测量动平台的位姿。

主 题 词：标定 并联机构 测量 

学科分类：08[工学] 080402[080402] 0804[工学-材料学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2006.03.034

馆 藏 号：203316611...