基于激光雷达的移动机器人障碍测距研究

作     者：于金霞 蔡自兴 邹小兵 段琢华 YU Jin-xia;CAI Zi-xing;ZOU Xiao-bing;DUAN Zhuo-hua

作者机构：中南大学信息科学与工程学院 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60234030) 

出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)

年 卷 期：2006年第25卷第5期

页      码：31-33,36页

摘      要：障碍距离检测是移动机器人导航的关键问题之一。为了实现精确实时的障碍检测,针对某二维TOF激光雷达,对其数据标定、物体表面的属性、混合像素等因素进行试验,评估了其测距性能。同时,通过移动机器人运行过程中激光雷达的测距数据分析,设计了动态自适应滤波器以消除障碍检测中的测距噪声干扰。运行过程中的障碍检测试验表明:该方法可以实现可靠的障碍检测,并为移动机器人导航中环境建模、自定位及路径规划提供支持。

主 题 词：激光雷达 障碍检测 测距性能 动态自适应滤波 

学科分类：080904[080904] 0810[工学-土木类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 081105[081105] 081001[081001] 081002[081002] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-9787.2006.05.010

馆 藏 号：203316658...