柔性长鳍波动推进仿生水下机器人控制系统设计与实现

作     者：谢海斌 张代兵 沈林成 Xie,Haibin;Zhang,Daibing;Shen,Lincheng

作者机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073 

基　　金：总装预研基金项目资助(项目编号不公开) 

出 版 物：《微计算机信息》 (Control & Automation)

年 卷 期：2006年第22卷第8Z期

页      码：218-221页

摘      要：论文以基于柔性长鳍波动推进的仿生水下机器人试验模型为背景,主要研究其控制系统总体结构、硬件和软件的设计与实现问题。控制系统设计为主从结构,主从模块间通过CAN总线进行通讯。主控模块采用遥控与程控两种工作模式,并通过遥控指令实现模式切换。试验模型的推进、俯仰与转向控制由仿生柔性长鳍、重心调节模块和2自由度“十”字形尾舵3个控制子模块实现,各控制子模块设计为闭环伺服控制系统。系统综合测试和试验模型航行试验结果表明,论文设计实现的控制系统主从模块间通讯顺畅,功能协调,性能可靠,实现了设计功能并达到了预期的目标。

主 题 词：柔性长鳍 波动推进 仿生 水下机器人 控制系统 设计 

学科分类：08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 080402[080402] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1008-0570.2006.23.073

馆 藏 号：203316729...