凿岩机器人操作臂位姿分析与计算研究

作     者：田石祥 王生泽 

作者机构：东华大学机械工程学院上海201620 

出 版 物：《矿山机械》 (Mining & Processing Equipment)

年 卷 期：2008年第36卷第11期

页      码：20-24页

摘      要：利用Denavit-Hartenberg矩阵与几何分析方法对凿岩机器人操作臂末端位姿进行了分析计算,求解了给定末端位姿的操作臂逆运动学问题,推导得出了关节变量的相应的计算公式,为机器人进一步的运动学、动力学、结构及控制设计打下了基础。

主 题 词：凿岩机器人 操作臂 位姿 几何法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203317280...