基于嵌入式Linux多传感器融合的移动机器人避障系统

作     者：黄先伟 童怀 陈德艳 HUANG Xian-wei;TONG Huai;CHEN De-yan

作者机构：广东工业大学信息工程学院广东广州510006 广东省嵌入式软件公共技术中心广东广州510006 

基　　金：广东省重大科技专项计划项目(20110807) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2013年第3期

页      码：155-158页

摘      要：系统采用超声波传感器结合视觉传感器,基于模糊PID控制的多传感器信息融合算法。构建了ARM+Linux嵌入式开发环境来进行图像压缩和处理并实现基于B/S网络的远程监控功能;移植了USB摄像头和无线网卡的驱动,配合Video4Linux接口实现图像采集,并利用jpeglib静态库对图像进行了压缩处理。利用嵌入式Web服务器Boa并配合Mini GUI程序,实现了远程监控和图像动态更新。试验表明,该系统可以实现在Linux下融合多传感器信息、完成避障算法并实现路径规划和远程控制,具有较高的可靠性和实用性。

主 题 词：移动机器人 嵌入式Linux ARM 多传感器融合 远程监控 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2013.03.048

馆 藏 号：203319600...