考虑剩余浮力影响的欠驱动水下机器人深度控制

作     者：李岳明 万磊 孙玉山 张国成 LI Yue-ming;WAN Lei;SUN Yu-shan;ZHANG Guo-cheng

作者机构：哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室哈尔滨150001 哈尔滨工程大学船舶工程学院哈尔滨150001 

基　　金：国家863计划项目(2008AA092301-2) 中央高校基本科研业务费专项基金项目(HEUCF1321005) 中国博士后科学基金项目(20100480964) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2013年第28卷第11期

页      码：1741-1744,1750页

摘      要：为了实现水下机器人带有剩余浮力影响的欠驱动深度控制,将垂直面控制划分为定速航行控制和深度控制.采用成熟的S面速度控制器保证速度控制稳定,着重解决深度控制问题.引入虚拟控制量,使剩余浮力影响下的深度偏差映射为目标纵倾角,通过设计俯仰控制器实现对目标纵倾角的跟踪.稳定性分析表明,所研究的欠驱动深度控制是稳定的,且对于参数估计的偏差不敏感.仿真实验结果表明,所提出的方法能够抵抗剩余浮力的影响,深度控制准确,并具有良好的鲁棒性.

主 题 词：水下机器人 欠驱动控制 深度控制 S面控制 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.kzyjc.2013.11.023

馆 藏 号：203319739...