开放式折弯机器人控制系统及其折弯跟随技术研究

作     者：金钰飞 楼佩煌 钱晓明 武星 吴斌 JIN Yu-fei;LOU Pei-huang;QIAN Xiao-ming;WU Xing;WU Bin

作者机构：南京航空航天大学机电学院南京210016 

基　　金：扬州市科技支撑项目(SGG201210025) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2013年第35卷第24期

页      码：23-25,29页

摘      要：以计算机可编程自动化控制器CPAC(Computerized Programmable Automation Controller)作为六自由度折弯机器人的控制器,设计了一种开放式的折弯机器人控制系统。CPAC将嵌入式PC、PLC与运动控制器集成在同一个硬件平台中,与"工业控制计算机+运动控制卡"结构的控制器相比,具有很高的可靠性,稳定性和抗干扰能力。控制系统采用了模块化的软件体系结构,针对不同折弯工况要求,实现了折弯跟随、折弯联动及板料翻面等不同折弯工艺模块的集成。本文对折弯跟随的基本原理和实现方法进行了详细的描述。实践证明,折弯跟随动作与板材变形过程基本一致,跟随准确度较高。

主 题 词：折弯机器人 CPAC 开放式结构 折弯跟随算法 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2013.24.007

馆 藏 号：203319760...