压电微定位系统自适应鲁棒有限时间跟踪控制

作     者：康升征 吴洪涛 杨小龙 李耀 程世利 KANG Shengzheng;WU Hongtao;YANG Xiaolong;LI Yao;CHENG Shili

作者机构：南京航空航天大学机电学院南京210016 盐城工学院汽车工程学院盐城224000 

基　　金：国家自然科学基金项目(51375230 51405417) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2018年第49卷第8期

页      码：403-410页

摘      要：针对压电微定位系统中存在外界扰动、迟滞等时变不确定、非线性因素影响其定位精度的问题,提出了一种基于函数逼近的自适应鲁棒有限时间控制策略。通过引入具有连续、非奇异,且有限时间收敛特性的终端滑模面,设计了满足压电微定位系统的轨迹跟踪控制律。为了克服该控制器依赖于系统不确定量的边界信息,采用傅里叶级数进行动态逼近,并针对其逼近误差,利用模糊逻辑系统实现在线补偿。最后,应用Lyapunov函数获得傅里叶系数及模糊调节参数的自适应律,并证明了该控制器的有限时间稳定性。仿真分析与实验结果验证了控制策略的鲁棒性与有效性。

主 题 词：压电微定位系统 自适应控制 终端滑模 模糊逻辑系统 函数逼近 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2018.08.049

馆 藏 号：203321028...