基于并联机构的大洋采矿补偿平台构型设计分析

作     者：郑相周 宾鸿赞 罗友高 

作者机构：华中科技大学机械科学与工程学院武汉市430074 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2003年第14卷第18期

页      码：1565-1567,1583页

摘      要：船舶广义升沉(升沉、横摇、纵摇)运动补偿平台是大洋采矿系统的重要组成部分。按照大洋采矿补偿系统的要求,采用单位四元数变换方法,提出了一种新型的基于并联机构的补偿平台。针对白两个3—UPU构成的串并联混合并联机构,进行了工程可行性分析,指出了在确定的广义升沉运动参数下,影响并联机构尺寸规格的主要参数,提出了油缸行程和最小连杆长度的极限相贯线概念的优化原理,并进行了实例计算。

主 题 词：大洋采矿系统 广义升沉运动 并联机构 3-UPU 串并联混合机构 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1004-132X.2003.18.013

馆 藏 号：203321254...